制造業(yè)中使用了不同類型的工業(yè)機(jī)器人，還會(huì)發(fā)現(xiàn)各種機(jī)械接頭。這些關(guān)節(jié)在運(yùn)動(dòng)和應(yīng)用方面各不相同，尤其是在要使用的工業(yè)機(jī)器人類型方面。

當(dāng)談到機(jī)械臂中的機(jī)械關(guān)節(jié)時(shí)，我們需要考慮五種主要類型。其中兩個(gè)關(guān)節(jié)是線性的，這意味著相鄰連桿之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)是平移的。另一方面，其他三個(gè)是旋轉(zhuǎn)的，這意味著連桿的相對(duì)運(yùn)動(dòng)涉及它們之間的旋轉(zhuǎn)。工業(yè)機(jī)器人的五種機(jī)械關(guān)節(jié)包括：

1、線性關(guān)節(jié)在線性關(guān)節(jié)中，相鄰連桿的相對(duì)運(yùn)動(dòng)是平行的。這意味著輸入和輸出鏈接在線性運(yùn)動(dòng)中滑動(dòng)。這種運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致平移運(yùn)動(dòng)。這種線性運(yùn)動(dòng)可以通過(guò)多種方式實(shí)現(xiàn)，包括使用伸縮機(jī)構(gòu)和活塞。這種類型的接頭也稱為L(zhǎng)型接頭。

2、正交接頭：正交接頭也通常稱為O型接頭。它們具有輸入鏈接和輸出鏈接所采取的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。正交關(guān)節(jié)中涉及的這種運(yùn)動(dòng)是平移滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)。然而，與線性關(guān)節(jié)排列不同的是，對(duì)于正交關(guān)節(jié)，輸出鏈接垂直于輸入鏈接。

3、旋轉(zhuǎn)R型接頭：當(dāng)涉及到旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)時(shí)，我們會(huì)發(fā)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)相對(duì)運(yùn)動(dòng)的使用對(duì)于在多個(gè)工作區(qū)工作的工業(yè)機(jī)器人來(lái)說(shuō)非常有用。這些運(yùn)動(dòng)是在旋轉(zhuǎn)軸垂直于輸入和輸出連桿的軸的情況下進(jìn)行的。這些旋轉(zhuǎn)接頭也稱為R型接頭。

4、扭轉(zhuǎn)接頭：這種類型的關(guān)節(jié)具有旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，在使用時(shí)也會(huì)導(dǎo)致一定程度的旋轉(zhuǎn)。這些關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)是相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸的，旋轉(zhuǎn)軸垂直于輸入和輸出連桿的軸。扭轉(zhuǎn)接頭也稱為T(mén)型接頭。

5、旋轉(zhuǎn)V型接頭：在旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中，與其他關(guān)節(jié)相比，情況略有不同。這些關(guān)節(jié)還具有在不同應(yīng)用中派上用場(chǎng)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。這些關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)以兩個(gè)連桿之間的運(yùn)動(dòng)為特征。輸入連桿的軸線設(shè)計(jì)為平行于關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸線。另一方面，輸出連桿的軸線設(shè)計(jì)為垂直于關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸線。這種類型的接頭也稱為V型接頭。

如何為工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)選擇電機(jī)

工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)具有高度集成的電機(jī)、、齒輪解決方案，有時(shí)還有制動(dòng)器，通常使用與精密高比率齒輪系統(tǒng)耦合的直接驅(qū)動(dòng)無(wú)框力矩電機(jī)套件。銳速嘉公司研發(fā)的RHM無(wú)框電機(jī)作為機(jī)器人關(guān)節(jié)的核心產(chǎn)品，具有出色的性能，體積小巧緊湊，達(dá)到了目前業(yè)界標(biāo)準(zhǔn)的功率密度。常見(jiàn)的電動(dòng)關(guān)節(jié)包括無(wú)刷套件、絕對(duì)編碼器套件和高比率零背隙齒輪。在大多數(shù)情況下，齒輪的輸出端還需要高精度絕對(duì)編碼器，以處理由于齒輪系統(tǒng)中的低剛度和空轉(zhuǎn)引起的任何空轉(zhuǎn)和卷繞。它使用無(wú)框力矩電機(jī)套件，輸入端采用高分辨率中等精度絕對(duì)編碼器，具有高比零背隙精密齒輪和輸出端的高精度絕對(duì)編碼器。